自動(dòng)化集成系統(tǒng)配套服務(wù)商-日弘智能今天為大家講講機(jī)器人視覺的結(jié)構(gòu)及工作原理是什么?機(jī)器人的視覺系統(tǒng)模塊的設(shè)計(jì)。視覺技術(shù)是近幾十年來發(fā)展的一門新興技術(shù)。機(jī)器視覺可以代替人類的視覺從事檢驗(yàn)、目標(biāo)跟蹤、機(jī)器人導(dǎo)向等方面的工作，特別是在那些需要重復(fù)、迅速的從圖象中獲取精確信息的場(chǎng)合。盡管在目前硬件和軟件技術(shù)條件下，機(jī)器視覺功能還處于初級(jí)水平，但其潛在的應(yīng)用價(jià)值引起了世界各國(guó)的高度重視，發(fā)達(dá)國(guó)家如美國(guó)、日本、德國(guó)、法國(guó)等都投入了大量的人力物力進(jìn)行研究，近年來已經(jīng)在機(jī)器視覺的某些方面獲得了突破性的進(jìn)展，機(jī)器視覺在車輛安全技術(shù)、自動(dòng)化技術(shù)等應(yīng)用中也越來越顯示出其重要價(jià)值。本文根據(jù)最新的CMOS圖像采集芯片設(shè)計(jì)了一種通用的視覺系統(tǒng)模塊，經(jīng)過編制不同的圖像處理、模式識(shí)別算法程序本模塊可以應(yīng)用到足球機(jī)器人，無人車輛等各種場(chǎng)合。

　　設(shè)計(jì)原理

　　這里主要問題在于FPGA內(nèi)部的雙口RAM讀寫操作共用同一數(shù)據(jù)總線和地址總線，當(dāng)同時(shí)進(jìn)行讀寫操作的時(shí)候就會(huì)產(chǎn)生時(shí)序問題導(dǎo)致寫入或讀出的數(shù)據(jù)錯(cuò)誤。在這兩個(gè)過程中為了防止數(shù)據(jù)和地址總線沖突，在FPGA內(nèi)部設(shè)計(jì)了一個(gè)中央總線仲裁器。根據(jù)公共數(shù)據(jù)傳輸?shù)南群箜樞?，中央仲裁器先接受圖像傳感器的總線請(qǐng)求，當(dāng)圖像存儲(chǔ)到RAM之中后，中央仲裁器才響應(yīng)單片機(jī)系統(tǒng)的讀信號(hào)請(qǐng)求。

　　這里給出雙口RAM的構(gòu)造及讀寫控制程序：

　　Entity dual_port_ram is

　　Generic(d_width:integer:=2;

　　Mem_depth:integer:=8);

　　Port(clk:in STD_LOGIC;

　　CS:in STD_LOGIC;

　　We: in STD_LOGIC;

　　Indata: in STD_LOGIC_VECTOR(7 downto 0);

　　Outdata:out STD_LOGIC_VECTOR(7 downto 0);

　　Raddr,waddr:in STD_LOGIC_VECTOR(1 downto 0));

　　End dual_port_ram ;

　　Architecture data of dual_port_ram is

　　Type mem_type is array(3 downto 0) of

　　STD_LOGIC_VECTOR(7 downto 0);

　　Signal mem:mem_type;

　　Begin

　　Process(clk,we,waddr)

　　Begin

　　If(rising_edge(clk))then

　　If(we='1')then

　　Mem(conv_integer(waddr))

　　關(guān)于機(jī)器人視覺的結(jié)構(gòu)及工作原理是什么?機(jī)器人的視覺系統(tǒng)模塊的設(shè)計(jì)的知識(shí)點(diǎn)，想要了解更多的，可關(guān)注日弘智能官網(wǎng)，如有需要了解更多運(yùn)動(dòng)控制卡,運(yùn)動(dòng)控制器,Ethercat總線控制器,Codesys,視覺系統(tǒng),視覺運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng),視覺激光打標(biāo)機(jī)系統(tǒng),視覺點(diǎn)膠機(jī)系統(tǒng),五軸聯(lián)動(dòng)系統(tǒng),振動(dòng)刀切割系統(tǒng),裁布切割系統(tǒng)的相關(guān)技術(shù)知識(shí)，歡迎留言獲取!